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This resource will help you understand the modal verbs in the simple past.

SIMPLE PAST TENSE 

The simple past tense forms are created using the simple past stem. These forms look much like the forms for weak verbs, with the difference that the 4 verbs that have umlauts in their infinitive forms drop them in the simple past tense.

Simple past forms = Simple past stem (infinitive minus -en & minus umlaut + weak simple past suffix -te) + personal endings: -, -st, -, -en, -t, -en.

Another way to approach the simple past of modals is: Simple past forms = Infinitive minus -en & minus umlaut + simple past personal endings: -te, -test, -te, -ten, -tet, -ten.

können müssen dürfen mögen wollen sollen
 ich konnte  ich musste  ich durfte  ich mochte  ich wollte  ich sollte
du konntest du musstest du durftest du mochtest du wolltest du solltest
er konnte sie musste es durfte es mochte er wollte sie sollte
wir konnten wir mussten wir durften wir mochten wir wollten wir sollten
ihr konntet ihr musstet ihr durftet ihr mochtet ihr wolltet ihr solltet
sie konnten Sie mussten sie durften Sie mochten Sie wollten sie sollten

Just like in the present tense, modal verbs in the simple past tense occur in the finite form and any accompanying verb is in its infinitive form at the end of the sentence.

http://www.vistawide.com/german/grammar/german_modal_verbs.htm

Examples:

  1. Ich konnte das machen.
  2. Wir durften alles kaufen.
  3. Ihr solltet nach Hause gehen.
  4. Was mochtest du nicht?
  5. Wer musste in der Schule bleiben?
A FEW EXAMPLES

First, you will see a present tense sentence. Then you will see the same sentence in the past tense.

Explanation: To change the tense of the entire sentence, you simply change the tense of the modal verb.

Present: Ich kann nicht gehen. = I cannot go.

Past: Ich konnte nicht gehen. = I could not go.

Present: Wir müssen alles essen. = We have to eat everything.

Past: Wir mussten alles essen. = We had to eat everything.

Present: Ich mag kein Brot. = I do not like bread.

Past: Ich mochte kein Brot. = I did not like bread.

Present: Wir dürfen ins Kino gehen. = We are allowed to go to the movies.

Past: Wir durften ins Kino gehen. = We were allowed to go to the movies.

Present: Soll ich hier warten? = Am I supposed to wait here?

Past: Sollte ich hier warten? = Was I supposed to wait here?

Reminder: To change the tense of the entire sentence, you simply change the tense of the modal verb.

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